Sin que lo sepan los habitantes de la Tierra, hay una rama de la humanidad llamados los “Ángeles Gosei” (護星天使 Gosei Tenshi?), cuya misión es proteger la Tierra.1 Cuando la Tierra es objetivo de una fuerza de invasión alienígena llamada Warstar que quiere destruir el planeta, estos destruyen la Torre del Cielo (天の塔 Ten no Tō?), el puente entre la Tierra y el mundo Gosei, hogar de los ángeles Gosei, para evitar que los Ángeles Gosei interfieran. Sin embargo, cinco aprendices de Ángeles Gosei ya estaban para entonces en la Tierra y, mientras buscan una forma de regresar a casa, se convierten en los Goseiger para detener a Warstar. No será la única amenaza que tengan que enfrentar, cuando le sigan otras fuerzas de asalto de diversos orígenes y objetivos, los Yūmajū, unas criaturas de la antigüedad que buscan contaminar el planeta, y el imperio Matrintis, unas máquinas que quieren esclavizar a la humanidad. Y todos ellos tienen en común a una misma persona, el misterioso Buredoran, que si bien no lidera ninguna de estas formaciones, tiene su propio plan entre manos y no duda en cambiar de facción cuando lo encuentra oportuno.